CANopen主节点除具备CANopen设备的基本条件外，还需具备NMT Master的功能，即对CANopen网络进行管理。对CANopen主节点的实现提出三种方案：
􀁺 方案1：在CANopen-Chip基础上开发CANopen主站。
􀁺 方案2：通过对CANopen协议栈源代码的二次开发在单片机上实现嵌入式CANopen主站。
􀁺 方案3：利用CANopen Master API在PC机上实现CANopen主节点。
分析比较：
􀁺 方案1：通过对CANopen-Chip的深入研究，在其EDS文件中发现
CANopen-Chip仅适用于开发从站，其内部没有固化CANopen协议栈中的Master部分，而CANopen-Chip的可开发性较低。因此方案1不可行。
􀁺 方案2：此方案可以在单片机上实现CANopen主站，但需要的开发周期较长。
􀁺 方案3：利用CANopen Master API可在windows下开发CANopen主节点，较为方便快捷，同时还有界面可编辑性好、可读行强等优点。
综上，方案3最适合本应用系统，因此选用方案3。
1 CANopen Master API基础
1.1 CANopen Master API简介
CANopen API是在windows操作系统下快速开发CANopen主站的软件包。
该软件包含两个组件：适用于主动型 PC/CAN板的CANopen Master Firmware(固件)和以Windows dll形式的程序接口(CANopen API)。CANopen Master固件由完整的CANopen Master组成，它可以完全自主处理CANopen的通信流程